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S120驅動器6SL3130-1TE22-0AA0程序安裝
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要使用“MC_MoveSuperimposed"運動控制指令啟動疊加定位運動，請按下列步驟進行操
作：
1. 首先檢查是否上述要求。
2. 在“Distance"參數中要的額外距離。
3. 將在參數“Execute"的上升沿開始“MC_MoveSuperimposed"作業。
當前運動狀態通過“Busy"、“Done"和“Error"來顯示。
參見
超馳響應 V4：回原點和運動控制工作 (頁 3765)
對 PLC 進行編程
3632 編程和操作手冊, 10/2018 指令
4.1 指令
MC_MoveSuperimposed：功能圖 V4 (S7-1500, S7-1500T)
功能圖：定位軸重疊
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0&B0RYH5HODWLYH 0&B0RYH6XSHULPSRVHG
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對 PLC 進行編程
編程和操作手冊, 10/2018 3633指令
4.1 指令
區域 使用“Exe_1"，初始化了距離為 50.0 的“MC_MoveRelative"作業。在時間 ① 處，可使用
$ “Exe_2"初始化距離為 50.0 的“MC_MoveSuperimposed"作業。軸的距離為兩個作業的動
態值總和，即 50 + 50 = 100.0。當軸達到目標位置后，將通過“Done_2"發出。
區域 使用“Exe_1"，初始化了距離為 50.0 的“MC_MoveRelative"作業。在時間 ② 處使用“Exe_2"，
% 初始化了距離為 -50.0 的“MC_MoveSuperimposed"作業。軸將反向，的距離為兩個作
業的動態值總和，即 50.0 - 50.0 = 0.0。當軸達到目標位置后，將通過“Done_2"發出。
MC_SetSensor V4 (S7-1500T)
MC_SetSensor：將備用編碼器設為運行的有效型編碼器 V4 (S7-1500T)
說明
通過運動控制指令“MC_SetSensor"，切換用于軸的閉環位置控制的編碼器。
無須使用參數“Mode"2 和 3 進行切換，即可所尋址編碼器的實際值。
適用于
● 同步軸
● 定位軸
要求
● 已正確組態工藝對象和備用編碼器。
● 無重啟指令且無“MC-Home"作業處于運行狀態。
超馳響應
● 其它任何運動控制作業不會中止“MC_SetSensor"作業的執行。
● 新作業“MC_SetSensor"不會中止任何活動的運動控制作業。
對 PLC 進行編程
3634 編程和操作手冊, 10/2018 指令
4.1 指令
參數
下表列出了運動控制指令“MC_SetSensor"的參數：
參數 聲明 數據類型 默認值 說明
Axis INPUT TO_Positioning‐ - 工藝對象
Axis
Execute INPUT BOOL FALSE TRUE 上升沿時啟業
Sensor INPUT INT 1 新編碼器編號（1 到 4）。
Mode INPUT DINT 0 該確定了舊編碼器與新編碼器之間的位
置對齊情況。
0 切換編碼器并將實際位置傳送給新
編碼器
通過該編碼器切換，可防止定位控
制中出現階躍變化。可以實現編碼
器的無擾動切換。
1 在未對齊實際位置的情況下，切換
編碼器
注
閉環位置控制處于狀態時，兩
個編碼器的附加差值用作附加控制
偏差，并且可觸發補償運動。
2 傳送實際值
將實際位置傳送到“Sensor"參數中
所的編碼器。
3 傳送實際值
“參考編碼器"
（“ReferenceSensor"參數）的實
際位置傳送至在“Sensor"參數中指
定的編碼器。
ReferenceSensor INPUT INT 1 參考編碼器編號（參見參數“Mode" = 3）
Done OUTPU BOOL FALSE TRUE 已切換用于軸的閉環位置控制的編
T 碼器。
Busy OUTPU BOOL FALSE TRUE 作業正在處理中。
T
對 PLC 進行編程
編程和操作手冊, 10/2018 3635指令
4.1 指令
參數 聲明 數據類型 默認值 說明
CommandAborted OUTPU BOOL FALSE TRUE 作業已中止。
T
Error OUTPU BOOL FALSE TRUE 作業在處理中出錯。作業被拒
T 絕。錯誤原因位于參數“ErrorID"
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