7.4.1 正作用或反作用回路

如果增益為正，則回路為正作用回路；如果增益為負，則回路為反作用回路。

（對于增益值為 0.0 的 I 或 ID

控制，如果將積分時間和微分時間為正值，則回路將是正作用回路；如果負值， 則回路將是反作用回路。）

變量和范圍

變量和設定值是 PID 計算的輸入值。 因此，PID指令只能讀出這些變量的回路表字段，而不能改寫。

輸出值通過 PID 計算得出，因此，每次 PID

計算完成之后，會更新回路表中的輸出值字段。 輸出值限定在 0.0 到 1.0 之間。當輸出從手動控制轉換為 PID

指令（自動）控制時，用戶可使用輸出值字段作為輸入來初始輸出值。

（請參見下面的“"部分中的討論。）

如果使用積分控制，則偏置值通過 PID 計算更新，并且更新值將用作下一次 PID

計算的輸入。 如果計算出的輸出值超出范圍（輸出小于 0.0 或大于

1.0），則將按照下列公式偏置：

● 如果計算出的輸出 Mn > 1.0

● 

MX 后的偏置值

MPn 采樣時間 n 時回路輸出的比例項值

MDn 采樣時間 n 時回路輸出的微分項值

Mn 采樣時間 n 時的回路輸出值

如上所述偏置后，如果計算出的輸出回到正常范圍內，可響應性。計算出的偏置也會在 0.0 到 1.0 之間，然后在每次 PID

計算完成時寫入回路表的偏置字段。 存儲在回路表中的值用于下一次 PID 計算。

用戶可以在執行 PID

指令之前修改回路表中的偏置值，在某些應用情況下，這樣可以解決偏置值問題。手動偏置時必須格外小心，向回路表中寫入的任何偏置值都必須是 0.0 到 1.0 之間的實數。

變量的比較值保留在回路表中，用于 PID 計算的微分作用部分。 不應修改該值。

PID 回路沒有內置控制。 僅當能流 PID 功能框時才會執行 PID 計算。因此，循環執行 PID 計算時存在“自動化"或“自動"。 不執行 PID

計算時存在“手動"。

與計數器指令相似，PID 指令也具有能流歷史位。 該指令使用該歷史位檢測 0 到 1

的能流轉換。

如果檢測到能流轉換，該指令將執行一系列操作，從而實現從手動控制無擾動地切換到自動控制。

要無擾動地切換到自動，在切換到自動控制之前，必須提供手動控制設置的輸出值作為 PID 指令的輸入（寫入 Mn 的回路表條目）。 檢測到 0 到 1 的能流轉換時，PID

指令將對回路表中的值執行以下操作，以確保無擾動地從手動控制切換到自動控制：

● 設置設定值 (SPn) = 變量 (PVn)

● 設置舊變量 (PVn-1) = 變量 (PVn)

● 設置偏置 (MX) = 輸出值 (Mn)

PID 歷史位的默認狀態為“置位"，控制器啟動和每次從 STOP 切換到 RUN

時設置此狀態。 如果在 RUN 后執行 PID

功能框時有能流該功能框，則檢測不到能流轉換且不會執行無擾動切換操作。

檢查和特殊操作

PID 指令是一種簡單但功能強大的指令，可執行 PID 計算。

如果需要進行其它處理，例如檢查或回路變量的特殊計算，則必須使用 CPU

支持的基本指令來實現。