7.4.1 正作用或反作用回路

如果增益為正，則回路為正作用回路；如果增益為負(fù)，則回路為反作用回路。

（對(duì)于增益值為 0.0 的 I 或 ID

控制，如果將積分時(shí)間和微分時(shí)間為正值，則回路將是正作用回路；如果負(fù)值， 則回路將是反作用回路。）

變量和范圍

變量和設(shè)定值是 PID 計(jì)算的輸入值。 因此，PID指令只能讀出這些變量的回路表字段，而不能改寫。

輸出值通過 PID 計(jì)算得出，因此，每次 PID

計(jì)算完成之后，會(huì)更新回路表中的輸出值字段。 輸出值限定在 0.0 到 1.0 之間。當(dāng)輸出從手動(dòng)控制轉(zhuǎn)換為 PID

指令（自動(dòng)）控制時(shí)，用戶可使用輸出值字段作為輸入來初始輸出值。

（請(qǐng)參見下面的“"部分中的討論。）

如果使用積分控制，則偏置值通過 PID 計(jì)算更新，并且更新值將用作下一次 PID

計(jì)算的輸入。 如果計(jì)算出的輸出值超出范圍（輸出小于 0.0 或大于

1.0），則將按照下列公式偏置：

● 如果計(jì)算出的輸出 Mn > 1.0

● 

MX 后的偏置值

MPn 采樣時(shí)間 n 時(shí)回路輸出的比例項(xiàng)值

MDn 采樣時(shí)間 n 時(shí)回路輸出的微分項(xiàng)值

Mn 采樣時(shí)間 n 時(shí)的回路輸出值

如上所述偏置后，如果計(jì)算出的輸出回到正常范圍內(nèi)，可響應(yīng)性。計(jì)算出的偏置也會(huì)在 0.0 到 1.0 之間，然后在每次 PID

計(jì)算完成時(shí)寫入回路表的偏置字段。 存儲(chǔ)在回路表中的值用于下一次 PID 計(jì)算。

用戶可以在執(zhí)行 PID

指令之前修改回路表中的偏置值，在某些應(yīng)用情況下，這樣可以解決偏置值問題。手動(dòng)偏置時(shí)必須格外小心，向回路表中寫入的任何偏置值都必須是 0.0 到 1.0 之間的實(shí)數(shù)。

變量的比較值保留在回路表中，用于 PID 計(jì)算的微分作用部分。 不應(yīng)修改該值。

PID 回路沒有內(nèi)置控制。 僅當(dāng)能流 PID 功能框時(shí)才會(huì)執(zhí)行 PID 計(jì)算。因此，循環(huán)執(zhí)行 PID 計(jì)算時(shí)存在“自動(dòng)化"或“自動(dòng)"。 不執(zhí)行 PID

計(jì)算時(shí)存在“手動(dòng)"。

與計(jì)數(shù)器指令相似，PID 指令也具有能流歷史位。 該指令使用該歷史位檢測(cè) 0 到 1

的能流轉(zhuǎn)換。

如果檢測(cè)到能流轉(zhuǎn)換，該指令將執(zhí)行一系列操作，從而實(shí)現(xiàn)從手動(dòng)控制無擾動(dòng)地切換到自動(dòng)控制。

要無擾動(dòng)地切換到自動(dòng)，在切換到自動(dòng)控制之前，必須提供手動(dòng)控制設(shè)置的輸出值作為 PID 指令的輸入（寫入 Mn 的回路表?xiàng)l目）。 檢測(cè)到 0 到 1 的能流轉(zhuǎn)換時(shí)，PID

指令將對(duì)回路表中的值執(zhí)行以下操作，以確保無擾動(dòng)地從手動(dòng)控制切換到自動(dòng)控制：

● 設(shè)置設(shè)定值 (SPn) = 變量 (PVn)

● 設(shè)置舊變量 (PVn-1) = 變量 (PVn)

● 設(shè)置偏置 (MX) = 輸出值 (Mn)

PID 歷史位的默認(rèn)狀態(tài)為“置位"，控制器啟動(dòng)和每次從 STOP 切換到 RUN

時(shí)設(shè)置此狀態(tài)。 如果在 RUN 后執(zhí)行 PID

功能框時(shí)有能流該功能框，則檢測(cè)不到能流轉(zhuǎn)換且不會(huì)執(zhí)行無擾動(dòng)切換操作。

檢查和特殊操作

PID 指令是一種簡單但功能強(qiáng)大的指令，可執(zhí)行 PID 計(jì)算。

如果需要進(jìn)行其它處理，例如檢查或回路變量的特殊計(jì)算，則必須使用 CPU

支持的基本指令來實(shí)現(xiàn)。