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公司主營：西門子數控系統,V20變頻器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人機界面,變頻器,DP總線,MM420 變頻器MM430 變頻器MM
產品簡介
詳細介紹
西門子模擬量模塊6ES7532-5HF00-0AB0總代理
7.4.1 PID 算法
在穩態運行中，PID 控制器調節輸出值，使偏差 (e) 為零。 偏差是設定值
(SP)（所需工作點）與變量 (PV)（實際工作點）之差。 PID
控制的原理基于以下方程，輸出 M(t) 是比例項、積分項和微分項的函數：輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
M(t) = KC * e + KC ∫0t e dt + Minitial + KC * de/dt
其中：
M(t) 回路輸出（時間的函數）
KC 回路增益
e 回路偏差（設定值與變量之差）
Minitial 回路輸出的初始值
要在數字計算機中執行該控制函數，必須將連續函數量化為偏差值的周期采樣，并隨后計算輸出。 數字計算機進行處理采用的相應方程如下：
輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
Mn = Kc * en + KI * ∑1nex + Minitial + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值
Kc 回路增益
en 采樣時間 n 時的回路偏差值
en-1 前一回路偏差值（采樣時間 n - 1 時）
KI 積分項的比例常數
M initial 回路輸出的初始值
KD 微分項的比例常數
從該公式中可以看出，積分項是從第 1 次采樣到當前采樣所有偏差項的函數。微分項是當前采樣和前一次采樣的函數，而比例項僅是當前采樣的函數。
在數字計算機中，保存偏差項的所有樣本既不實際，也沒有必要。
因為從個樣本開始，每次對偏差進行采樣時數字計算機都必須計算輸出值，因此僅需存儲前一偏差值和前一積分項值。
由于數字計算機解決方案具有重復特性，因此可以簡化在任何采樣時間都需計算的方程。簡化后的方程如下：
輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
Mn = KC * en + KI * en + MX + KD * (en - en-1)
其中：
Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值
Kc 回路增益
en 采樣時間 n 時的回路偏差值
en-1 前一回路偏差值（采樣時間 n - 1 時）
KI 積分項的比例常數
MX 前一積分項的值（采樣時間 n - 1 時）
KD 微分項的比例常數
CPU 使用以上簡化方程的改進方程計算回路輸出值。 改進的方程如下： 輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項
Mn = MPn + MIn + MDn
其中：
Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值
MPn 采樣時間 n 時回路輸出的比例項值
MIn 采樣時間 n 時回路輸出的積分項值
MDn 采樣時間 n 時回路輸出的微分項值
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