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上海壹僑國際貿(mào)易有限公司

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機械手控制系統(tǒng)首先是從美國開始研制的。1954年美國戴沃爾最早提出了工業(yè)機器人的概念,并申請了。該的要點是借助伺服技術(shù)控制機器人的關(guān)節(jié),利用人手對機器人進行動作示教,機器人能實現(xiàn)動作的記錄和再現(xiàn)。這就是所謂的示教再現(xiàn)機器人控制系統(tǒng)?,F(xiàn)有的機器人控制系統(tǒng)差不多都采用這種控制方式。1958年美國聯(lián)合控制公司研制出*臺機械手鉚接機器人控制系統(tǒng)。作為機器人產(chǎn)品最早的實用機型(示教再現(xiàn))是1962年美國AMF公司推出的"VERSTRAN"和UNIMATION公司推出的"UNIMATE"。這些工業(yè)機器人和相關(guān)控制系統(tǒng)主要由類似人的手和臂組成它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化,能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全,因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。

機械手控制系統(tǒng)經(jīng)歷了以下幾個階段:機械手完成放射源轉(zhuǎn)運年代、化工產(chǎn)品垛機械手年代、工業(yè)用機械手興起和發(fā)展年代。

隨著汽車行業(yè)和塑膠行業(yè)的發(fā)展,西歐、日本、蘇聯(lián)和中國等地域機械手及其控制系統(tǒng)也開始百花爭放。

尤其注塑機機械手,發(fā)展更為迅猛,應(yīng)用非常普遍,其控制系統(tǒng)經(jīng)過幾十年的發(fā)展,現(xiàn)在已經(jīng)趨于成熟和完善。

機械手控制系統(tǒng)的流派及品牌(塑膠)

注塑機機械手流派控制系統(tǒng)可以按地域劃分為歐美類,日本類,中國類。歐美和日本發(fā)展較早,技術(shù)相對較為完善。國產(chǎn)機械手控制系統(tǒng)起初主要是引進國外,但近一二十年來中國在這一方面的開發(fā)研究生產(chǎn)可謂是突飛猛進,如今國產(chǎn)機械手控制系統(tǒng)已逐步成熟,且國產(chǎn)價格相對比較低。中國的有中國臺灣天行、大陸華成工控,歐洲西格瑪泰克、KEBA、日本星機和哈默。

機械手控制系統(tǒng)的種類是根據(jù)硬件的不同而加以分類的,主要有斜臂、橫走,按驅(qū)動方式可分為氣動、變頻、伺服。每個大類又有數(shù)個小種,而不同的小種又因不同的動作程序而不同。

斜臂機械手控制系統(tǒng)用于500T以下注塑機,動作程序有二三十套,最高距離精度可達到0.05mm,橫走機械手控制系統(tǒng)用于1600T內(nèi)注塑機動作程序有四五十套,最高距離精度可達到0.05mm,而超大型注塑機則需配專門的控制系統(tǒng) 。

折疊編輯本段系統(tǒng)組成

(注塑機機械手斜臂套)

工業(yè)機械手控制系統(tǒng)一般包括主控板、轉(zhuǎn)接板、顯示器、控制按鍵、配套電源等部分。下面主要針對工業(yè)機械手控制系統(tǒng)做下介紹。

主機

主機包括主控板,顯示屏,按鍵。其中主控板由單片機和相應(yīng)電路板組成,單片機負責程序運行,電路板處理輸入輸出信號。(圖左)

轉(zhuǎn)接板

轉(zhuǎn)接板主要包含一些端子和繼電器,其功能是信號的轉(zhuǎn)接。 (圖上中)

配套電源及其他

電源用于控制系統(tǒng)供電,如蜂鳴器則是用于機器故障報警所用。

折疊編輯本段系統(tǒng)前瞻

現(xiàn)代計算機技術(shù)的產(chǎn)業(yè)革命,將世界經(jīng)濟從資本經(jīng)濟帶入到知識經(jīng)濟時代。在電子世界領(lǐng)域,從20世紀中的無線電時代也進入到21世紀以計算機技術(shù)為中心的智能化現(xiàn)代電子系統(tǒng)時代。而機械手控制系統(tǒng)則逐步發(fā)展為與計算機互聯(lián),使機械手控制系統(tǒng)更加智能化,操作更加簡單方便。

隨著自動化的發(fā)展,機械手(機器人)應(yīng)用將更加普遍。而沒有控制系統(tǒng)的機械手卻是一堆廢鐵,機械手的發(fā)展勢必與控制系統(tǒng)雙駒并馳。而日后機械手的發(fā)展也會受限于控制系統(tǒng)的發(fā)展,未來的人類社會將是機械手的時代。

電子啟動器就是現(xiàn)在人們通常所指的馬達,又稱起動機。它通過通電線圈在磁場中受力轉(zhuǎn)動帶動起動機轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn),轉(zhuǎn)子上的小齒輪帶動發(fā)動機飛輪旋轉(zhuǎn),從而帶動曲軸轉(zhuǎn)動而著車。具有瓷芯底座的新型低成本火花塞和啟動器這兩項零部件創(chuàng)新,奠定了汽車發(fā)展的技術(shù)基礎(chǔ)。

電子啟動器摒棄了笨重而危險的手搖曲柄,使汽車駕駛變得更加安全輕松方便,尤其受到了包括女性在內(nèi)的廣大新消費群的青睞。當時,通用汽車凱迪拉克分公司的經(jīng)理亨利·利蘭立即敏銳察覺出了這項技術(shù)成果的潛力,并很快將其作為標準配置,應(yīng)用在公司1912版的凱迪拉克車型上,這款凱迪拉克也因此得名“無曲柄汽車”。電子啟動器的問世至今仍被*為是二十世紀影響力的汽車革新。 [1]

分類

編輯

  1. 液壓馬達:習慣上是指輸出旋轉(zhuǎn)運動的,將液壓泵提供的液壓能轉(zhuǎn)變?yōu)闄C械能的能量轉(zhuǎn)換裝置。

  2. 高速馬達:齒輪馬達具有體積小、重量輕、結(jié)構(gòu)簡單、工藝性好、對油液的污染不敏感、耐沖擊和慣性小等優(yōu)點。缺點有扭矩脈動較大、效率較低、起動扭矩較?。▋H為額定扭矩的60%——70%)和低速穩(wěn)定性差等。

  3. 葉片馬達;是轉(zhuǎn)子槽內(nèi)的葉片與殼體(定子環(huán))相接觸,在流入的液體作用下使轉(zhuǎn)子旋轉(zhuǎn)的液壓馬達。葉片馬達與其他類型馬達相比較具有結(jié)構(gòu)緊湊、輪廓尺寸較小、噪聲低、壽命長等優(yōu)點,其慣性比柱塞馬達小、但抗污染能力比齒輪馬達差、且轉(zhuǎn)速不能太高、一般在200r/min 以下工作。葉片馬達由于泄漏較大,故負載變化或低速時不穩(wěn)定。

  4. 徑向柱塞馬達:具有良好的反向特性,使馬達操作寧靜,適用于伺服系統(tǒng)。可作為馬達或泵雙向工作。

  5. 軸向柱塞馬達:是一種帶滾動軸承支撐的軸配流式擺線液壓馬達,采用輸出軸與配流機構(gòu)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計、鑲齒式定轉(zhuǎn)子、兩端滾動軸承支撐、進口回轉(zhuǎn)動密封圈,使馬達允許在較高的背壓下工作。

  6. 低速液壓馬達:結(jié)構(gòu)簡單、工作可靠、品種規(guī)格多、價格低。其缺點是體積和重量較大,扭矩脈動較大。

  7. 軸向柱塞馬達:是一種帶滾動軸承支撐的軸配流式擺線液壓馬達,采用輸出軸與配流機構(gòu)整體結(jié)構(gòu)設(shè)計、鑲齒式定轉(zhuǎn)子、兩端滾動軸承支撐、進口回轉(zhuǎn)動密封圈,使馬達允許在較高的背壓下工作。

  8. 擺線馬達:是一種內(nèi)嚙合擺線齒輪式的小型、低速、大扭矩的液壓馬達。其結(jié)構(gòu)簡單、低速性能好,短期超載能力強。擺線馬達里面有一個定子和一個活動葉片,定子、葉片和傳動軸把馬達分成兩個腔,每個腔有一個油口,當一個油口進油時另一個出油,進油的推動葉片擺動。

  9. 活塞式氣動馬達:是一種通過連桿、曲軸、活塞、氣缸、機體、配氣閥等組成。壓縮空氣通過配氣閥,依次向各氣缸供氣,從而膨脹做功,通過連桿推動曲軸旋轉(zhuǎn)。其功主要來自于氣體膨脹功。 [1] 

組成

編輯

馬達馬達

這個部件由一個內(nèi)齒圈和一個與之相配的齒輪或轉(zhuǎn)子組成。內(nèi)齒圈與殼體固定能接在一起,從油口進入的油推動轉(zhuǎn)子繞一個中心點公轉(zhuǎn)。這種緩慢旋轉(zhuǎn)的轉(zhuǎn)子通過花鍵軸驅(qū)動輸出成為擺線液壓馬達。這種最初的擺線馬達問世后,經(jīng)過幾十年演化,另一種概念的馬達也開始形成。這種馬達在內(nèi)置的齒圈中安裝了滾子,具有滾子的馬達能提供較高的啟動與運行扭矩,滾子減少了摩擦,因而提高了效率,即使在很低的轉(zhuǎn)速下輸出軸也能產(chǎn)生穩(wěn)定的輸出。通過改變輸入輸出流量的方向使馬達迅速換向,并在兩個方向產(chǎn)生等價值的扭矩。各系列的馬達都有各種排量的選者,以滿足各種速度和扭矩的要求。 [1] 

工作原理

編輯

起動機的工作原理

汽車起動機的控制裝置包括電磁開關(guān)、起動繼電器和點火起動開關(guān)燈部件,其中電磁開關(guān)于起動機制作在一起。

一、電磁開關(guān)

1.電磁開關(guān)結(jié)構(gòu)特點

電磁開關(guān)主要由電磁鐵機構(gòu)和電動機開關(guān)兩部分組成。電磁鐵機構(gòu)由固定鐵心、活動鐵心、吸引線圈和保持線圈等組成。固定鐵心固定不動,活動鐵心可以在銅套里做軸向移動?;顒予F心前端固定有推桿,推桿前端安裝有開關(guān)觸盤,活動鐵心后段用調(diào)節(jié)螺釘和連接銷與撥叉連接。銅套外面安裝有復(fù)位彈簧,作用是使活動鐵心等可移動部件復(fù)位。

2.電磁開關(guān)工作原理

當吸引線圈和保持線圈通電產(chǎn)生的磁通方向相同時,其電磁吸力相互疊加,可以吸引活動鐵心向前移動,直到推桿前端的觸盤將電動開關(guān)觸點接通勢電動機主電路接通為止。

當吸引線圈和保持線圈通電產(chǎn)生的磁通方向相反時,其電磁吸力相互抵消,在復(fù)位彈簧的作用下,活動鐵心等可移動部件自動復(fù)位,觸盤與觸點斷開,電動機主電路斷開。 [1] 

二、起動繼電器

起動繼電器的結(jié)構(gòu)簡圖如圖左上角部分所示,由電磁鐵機構(gòu)和觸點總成組成。線圈分別與殼體上的點火開關(guān)端子和搭鐵端子“E”連接,固定觸點與起動機端子“S”連接,活動觸點經(jīng)觸點臂和支架與電池端子“BAT”相連。起動繼電器觸點為常開觸點,當線圈通電時,繼電器鐵心便產(chǎn)生電磁力,使其觸點閉合,從而將繼電器控制的吸引線圈和保持線圈電路接通。

1. 控制電路

控制電路包括起動繼電器控制電路和起動機電磁開關(guān)控制電路。

起動繼電器控制電路是由點火開關(guān)控制的,被控制對象是繼電器線圈電路。當接通點火開關(guān)起動擋時,電流從蓄電池正極經(jīng)過起動機電源接線柱到電流表,在從電流表經(jīng)點火開關(guān),繼電器線圈回到蓄電池負極。于是繼電器鐵心產(chǎn)生較強的電磁吸力,是繼電器觸點閉合,接通起動機電磁開關(guān)的控制電路。

2. 主電路

蓄電池正極→起動機電源接線柱 → 電磁開關(guān)→ 勵磁繞阻 → 電樞繞阻→搭鐵→ 蓄電池負極,于是起動機產(chǎn)生電磁轉(zhuǎn)距,起動發(fā)動機。 [1] 



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