Kubler庫伯勒編碼器的結構是什么？

那么如何使用Kubler編碼器才能知道“旋轉方向”，“旋轉位置”，“旋轉速度”呢？本次就用透光型編碼器做一個簡要說明。透光型編碼器主要由四部分結構構成——①LED發光素子；②透鏡；③碼盤；④受光IC。

首先LED發光素子的光是錯亂光。通過透鏡將光集中在一起并轉化成平行光。碼盤上等分地開通若干個長方形孔（有通光也有不通光）。射到受光IC上的發光二極管等電子元件上，通過信號轉換電子部進行處理，最后輸出“A相”，“B相”兩種方波。

A相同B相的相位關系是通用的，B相同A相相差1/4周期輸出。通過處理A相與B相這兩種編碼器輸出，就能夠清楚電機的旋轉方向，旋轉位置以及旋轉速度。那么下面我們就講講如何將他們檢測出來的。

庫伯勒編碼器旋轉方向的檢測

通過檢測A，B相的出現先后順序，可以判別旋轉軸的旋轉方向。比如說Kubler編碼器碼盤順時針旋轉的時候，B相會比A相晚出現。如果碼盤逆時針旋轉時，B相就會先于A相出現。這樣的結構不單單可以用來判別旋轉方向可以用來判別水平驅動時的移動方向。

庫伯勒編碼器旋轉位置的檢測

碼盤（光柵盤）是在一定直徑的圓板上等分地開通若干個長方形孔。在這里我們家測一周有360個長方形孔。因為每個長方形孔輸出一個脈沖信號，所以可以檢測出每個脈沖相同于一度的旋轉位置。如果1周有3600個長方形孔的話，同理可以檢測出0.1度的角度。

庫伯勒編碼器旋轉速度的檢測

測出庫伯勒編碼器輸出的脈沖頻率和編碼器分辨率，再根據下方公式很容易就能算出編碼器的速度。

轉速（r/min）=（脈沖頻率/分辨率）*60

靈活運用庫伯勒編碼器就可以控制電機的旋轉方向、旋轉位置、旋轉速度。還是用之前提到的電梯那個例子，如圖4微處理器發出控制信號驅動電機，安裝在電機軸上的編碼器輸出信號。之后用編碼器計數器處理編碼器輸出，同微處理器的控制信號進行差動比較。通過比較驅動電機的控制信號和電機旋轉的結果，只向電機提供目標轉數所需要的電量。在這種封閉結構中進行比較演算的形態，我們稱之為閉合回路（閉環）。