LENORD+BAUER編碼器怎么實現伺服控制？

1.伺服主要靠脈沖來定位，基本上可以這樣理解，L+B編碼器伺服電機接收到1個脈沖，就會旋轉1個脈沖對應的角度，從而實現位移，因為，伺服電機本身具備發出脈沖的功能，所以伺服電機每旋轉一個角度，都會發出對應數量的脈沖，這樣，和伺服電機接受的脈沖形成了呼應，或者叫閉環，如此一來，系統就會知道發了多少脈沖給伺服電機，同時又收了多少脈沖回來，這樣，就能夠很精確的控制電機的轉動，從而實現精確的定位，可以達到0.001mm。

直流伺服電機分為有刷和無刷電機。有刷電機成本低，結構簡單，啟動轉矩大，調速范圍寬，控制容易，需要維護，但維護方便(換碳刷)，產生電磁干擾，對環境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業和民用場合。 無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應快，速度高，慣量小，轉動平滑，力矩穩定。控制復雜，容易實現智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環境。

2.交流伺服電機也是無刷電機，分為同步和異步電機，目前運動控制中一般都用同步電機，它的功率范圍大，可以做到很大的功率。大慣量，最高轉動速度低，且隨著功率增大而快速降低。因而適合做低速平穩運行的應用。

3 .L+B編碼器伺服電機內部的轉子是永磁鐵，驅動器控制的U/V/W三相電形成電磁場，轉子在此磁場的作用下轉動，同時電機自帶的蘭寶編碼器反饋信號給驅動器，驅動器根據反饋值與目標值進行比較，調整轉子轉動的角度。伺服電機的精度決定于編碼器的精度(線數)。

在一般情況下，旋轉編碼器主要可以分為絕對式以及增量式。

LENORD+BAUER絕對式旋轉編碼器，顧名思義，就是編碼器中每一個角度和位置輸出的編碼值都是固定的。在這種編碼器內部有許多通道孔洞的排列組合，每一種組合代表一個編碼值。如圖3。

正因每一個編碼值都是有固定對應的組合，所以就算編碼器突然斷電也能記住當前編碼值。但當編碼器旋轉超過360度，編碼值就會回到原點，所以絕對式編碼器的旋轉角度只能在360度以內，要進行超過360度時的旋轉計數的話則需要用到多圈絕對值編碼器。

聊完絕對值編碼器，接下來說說今天的重頭戲，也就是我們經常用到的增量式旋轉編碼器。我們來看一下工作原理圖4。

由可以看到，增量式編碼器與絕對式編碼器相同，也是有一個碼盤，編碼器內部的光源會不斷照射碼盤上的孔洞，每照射過一個孔洞就會產生一次脈沖輸出進行計數。與絕對式編碼器不同的是，增量式編碼器碼盤上的孔洞大小都是相同的，并且在編碼器輸出上會有A、B兩路信號，這兩路信號可以用于判斷編碼器的正反轉。當A端相位超前B端90度時，編碼器正轉，否則B端超前A端90度，編碼器反轉。

二、LENORD+BAUER編碼器與運動控制卡實際接線方法

了解完編碼器的原理，我們現在來了解一下編碼器如何使用。首先要面臨的肯定是接線問題。編碼器的接線大致可以分為四種，分別是： NPN輸出接法、PNP輸出接法、電壓輸出接法、差分輸出接法。接下來我們結合實際操作來講解一下編碼器的接線方法。本次我們所用到的實驗器材，是恒凱NET_AMC4XER V1.0這款4軸運動控制卡。板卡外觀可參考圖5：

NPN輸出和PNP輸出接法：

首先我們來說說NPN輸出型編碼器的接線方法，此處以編碼器A相端口為例進行說明。首先來看一下模擬電路接線：

由圖可知，對于NPN型集電極開路輸出編碼器，我們需要將編碼器的A端與板卡的EA-端口相連，COM端與電源負極相連，VDC端與電源正極相連的同時也要和板卡的EA+端口相連。

當我們接通電源時，電流就會從電源正極出發，從板卡EA+端口進入板卡經過內部光耦，然后從EA-端口流出經過編碼器A相端，再經過編碼器內部的NPN型三極管后回到電源負極，以此完成一個回路進行工作。

LENORD+BAUER編碼器怎么實現伺服控制？

Lenord+bauer 是近50年來工業運動過程自動化的代表，是運動傳感技術和集成驅動技術領域的專家，專注于工業測控傳感器的研發、生產、銷售及應用，產品系列已通過CCC認證、CE認證、UL認證和ISO9001:2008質量管理體系認證，并已實施歐盟RoHS環保指令，Lenord+bauer為用戶提供廣泛的產品線和規格多樣的產品型號，主要包括接近開關、光電開關、測距傳感器、過程控制類等四十多個系列、4000余種型號。各項產品技術性能居行業，其中多個系列產品達到優良水平。企業的產品類型還包括用于測量旋轉運行和縱向運行的磁力傳感器，以及智能控制和驅動系統。為移動和機械行業開發、制作和銷售技術的解決方案。

旋轉編碼器將旋轉運動轉換成電氣信號。我們的旋轉編碼器結合了磁力測量系統和堅固機械設計的優點。自然擁有可靠性高和使用壽命長的特點。