講述kubler庫伯勒編碼器常用測速方法

因為我司在德國、美國都有自己的公司，專業從事進口貿易行業，我司銷售的產品均為國外原廠原裝，很多朋友們對庫伯勒編碼器測速不太明白，下面是我司講述kubler庫伯勒編碼器常用測速方法產品內容，詳情如下：

kubler編碼器接口配置中,要初始化兩個結構體, 其中時基初始化結構體TIM_ _Handle' TypeDef{很簡單,而且在其他應用中都用涉及到,直接

看注釋理解即可。

重點是編碼器接口結構體TIM_ Encoder_ InitTypeDef的初始化。 對于STM32定時器的編碼器接口,我們首先需要設置編碼器的倍頻數,即

成員EncoderMode，它可把編碼器接口設置為2倍頻或4倍頻,根據bsp_ encoder .h的宏定義我們將其設置為4倍頻,倍頻原理在上面已有

講解這里不再贅述。

對于庫伯勒編碼器接口輸入通道的配置,我們只講解通道1的配置情況,通道2是一樣的。首先是輸入信號極性,成員IC1Polarity在輸入捕獲模式

中是用來設置觸發邊沿的，但在編碼器模式中是來設置輸入信號是否反相的。設置為RISING表示不反相, FALLING表示反相。此成員

與編碼器的計數觸發邊沿無關，只用來匹配編碼器和電機的方向,當設定的電機正方向與編碼器正方向不一致時不必更改硬件連接,直

接在程序中修改IC1Polarity即可。

接下來是成員IC1Selection ,這個成員用于選擇輸入通道, IC1可以是TI1輸入的TI1FP1 ,也可以是從TI2輸入的TI2FP1 , 我們這里選擇直

連( DIRECTTI) ,即TI1FP1映射到C1，在編碼器模式下這個成員只能設置為DIRECTTI ,其他可選值都是不起作用的。

最后是成員IC1Prescaler和成員IC1Filter ,我們需要對編碼器的每個脈沖信號都進行捕獲,所以設置成不分頻。根據STM32編碼器接口2

倍頻或4倍頻的原理，接口在倍頻采樣的過程中也會對信號抖動進行補償,所以輸入濾波器也很少會用到。

配置完編碼器接口結構體后清零計數器,然后開啟定時器的更新事件中斷,并把更新事件中斷源配置為定時器溢出,也就是僅當定時器溢

出時才觸發更新事件中斷。然后配置 定時器的中斷優先級并開啟中斷,后啟動編碼器接口。

首先來看一下增量式編碼器的輸出信號和它的信號倍頻技術。增量式編碼器輸出的脈沖波形信號形式常見的有兩種：

一種是占空比50%的方波，通道A和B相位差為90°；

另一種則是正弦波這類模擬信號，通道A和B相位差同樣為90°。

    對于第1種形式的方波信號，如果把兩個通道組合起來看的話，可以發現A和B各自的上升沿和下降沿都能計數，至少在1/2個原始方波周期內就可以計數一次， 最多1/4個原始方波周期。這樣計數頻率就是原始方波信號的2倍或4倍，換句話說就是，將編碼器的分辨率提高了2到4倍，具體如下圖所示。

圖中的方波信號如果只看其中一個通道的上升沿，那計數頻率就等于這個通道信號的頻率。如果在通道A的上升沿和下降沿都進行計數，計數頻率就是通道A的兩倍，即2倍頻。 如果同時對兩個通道的上升沿和下降沿都計數，那計數頻率就變成了原始信號的4倍，即4倍頻。

假設有個庫伯勒增量式編碼器它的分辨率是600PPR，能分辨的最小角度是0.6°，對它進行4倍頻之后就相當于把分辨率提高到了600*4=2400PPR，此時編碼器能夠分辨的最小角度為0.15°。 編碼器倍頻技術還可用來擴展一些測速方法的速度適用范圍。例如電機測速通常使用M法進行測量（M法在下節介紹），編碼器4倍頻后可以擴展M法的速度下限。

講述kubler庫伯勒編碼器常用測速方法