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六分力傳感器工作原理
六分力傳感器又稱為六維力傳感器，六分量傳感器，它可以同時檢測XYZ軸，三個方向上的力值變化，又可以檢測出三個軸上扭矩大小（力的單位是KN，力矩的單位是KN/m)。
六分力傳感器彈性體采用專力結(jié)構(gòu)，體積小，靈敏度高、剛性好、維間耦合小、有機械過載保護功能。應(yīng)用于遙控機器人，機器人手術(shù)，機械手臂研究，手指力研究，精密裝配，自動磨削、輪廓跟蹤、雙手協(xié)調(diào)、零力示教等作業(yè)中，在航空、航天及機械加工，汽車等行業(yè)中有廣泛的應(yīng)用。
1.耦合
影響六維力傳感器精度的因素有很多，其中最重要的原因是維間耦合，物理學(xué)上指兩個或兩個以上的體系或兩種運動形式間通過相互作用而彼此影響以至聯(lián)合起來的現(xiàn)象。六分力傳感器中六個通道中的每一個通道中的輸入信號都會對其他通道的輸出信號造成影響，因此想要一個輸入只控制一個輸出，不對其他通道造成影響幾乎是不可能的。
2.解耦
解耦就是要在一定程度上減小或消除耦合干擾。六維力/力矩傳感器的解耦是通過數(shù)學(xué)的方法用盡可能小的誤差地確定出來傳感器的輸入與輸出的關(guān)系。
3.解耦方法
一般消除耦合或者抑制耦合可以從兩個方向來做:第一種是在生產(chǎn)傳感器之前進行的工作，一般叫做結(jié)構(gòu)解耦，即從傳感器的設(shè)計上來消除或者抑制耦合，該方法涉及到了傳感器的制造工藝問題，這個往往比較困難，并且可能會增加成本:第二種則是利用系統(tǒng)性的數(shù)學(xué)模型，要矩陣解耦，運用數(shù)字信號處理的方法來減少或者消除傳感器的維間耦合,該方法對制作工藝要求比較低，比較容易達到，而且還能取得很好的效果。
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