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控制方式主要有兩種：一種是電樞電壓控制，即在定子磁場不變的情況下，通過控制施加在電樞繞組兩端的電壓信號來控制電動機的轉速和輸出轉矩；另一種是勵磁磁場控制，即通過改變勵磁電流的大小來改變定子磁場強度，從而控制電動機的轉速和輸出轉矩。

采用電樞電壓控制方式時，由于定子磁場保持不變，其電樞電流可以達到額定值，相應的輸出轉矩也可以達到額定值，因而這種方式又被稱為恒轉矩調速方式。

而采用勵磁磁場控制方式時，由于電動機在額定運行條件下磁場已接近飽和，因而只能通過減弱磁場的方法來改變電動機的轉速。由于電樞電流不允許超過額定值，因而隨著磁場的減弱，電動機轉速增加，但輸出轉矩下降，輸出功率保持不變，所以這種方式又被稱為恒功率調速方式。

直流伺服電動機的底子構造與通常他勵直流電動機相同，所不同的是直流伺服電動機的電樞電流很小，換向并不艱難，因而都不必裝換向磁極，而且轉子做得細長，氣隙較小，磁路不飽滿，電樞電阻較大。按勵磁辦法的不同，可分為電磁式和永磁式兩種，電磁式直流伺服電動機的磁場由勵磁繞組發作，通常用他勵式；永磁式直流伺服電動機的磁場由持久磁鐵發作，無需勵磁繞組和勵磁電流，可減小體積和損耗。為了習氣各種不同體系的需求，從構造上作了很多改善，又開展了低慣量的無槽電樞、空心杯形電樞、印制繞組電樞和無刷直流伺服電動機等種類。

伺服電機的作業原理：電磁式直流伺服電動機的作業原理和他勵式直流電動機同，因而電磁式直流伺服電動機有兩種操控轉速辦法：電樞操控和磁場操控。對永磁式直流伺服電動機來說，當然只需電樞操控調速一種辦法。因為磁場操控調速辦法的功用不如電樞操控調速辦法，故直流伺服電動機通常都選用電樞操控調速。直流伺服電動機轉軸的轉向隨操控電壓的極性改動而改動。