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自動(dòng)程序如圖10-14所示，系統(tǒng)工作為單步方式時(shí)，X2為ON，其動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開，輔助繼電器一般情況下M2 為OFF 。X3、X4都為OFF，“單周期"和“連續(xù)"工作方式被禁止。假設(shè)系統(tǒng)處于初始狀態(tài)，M10為ON,當(dāng)按下起動(dòng)按鈕X6時(shí)，M2變?yōu)?/span>ON,使M11為ON，Y0線圈得電，機(jī)械手下降。放開起動(dòng)按鈕后，M2立即變?yōu)?/span>OFF。當(dāng)機(jī)械手下降到下限位時(shí)，與Y0線圈串聯(lián)的X16動(dòng)斷觸點(diǎn)斷開，Y0線圈失電，機(jī)械手停止下降。此時(shí)，M11、X16均為ON，其動(dòng)合觸點(diǎn)接通，再按下起動(dòng)按鈕X6時(shí)，M2又變?yōu)?/span>ON，M12得電并自保持，機(jī)械手進(jìn)入夾緊狀態(tài)，同時(shí)M11也變?yōu)?/span>OFF。在完成某一步的動(dòng)作后，必須按一次起動(dòng)按鈕，系統(tǒng)才能進(jìn)入下一步。

如果選擇的是單周期工作方式，此時(shí)X3為ON，X2的動(dòng)斷觸點(diǎn)接通，M2為ON，允許轉(zhuǎn)換。在初始步時(shí)按下起動(dòng)按鈕X6，在M11電路中，因M10、X6、M2的動(dòng)合觸點(diǎn)和M12的動(dòng)斷觸點(diǎn)都接通，所以M11變?yōu)?/span>ON，Y0也變?yōu)?/span>ON，機(jī)械手下降。當(dāng)機(jī)械手碰到下限位開關(guān)X16時(shí)停止下降，M12變?yōu)?/span>ON，Y4也變?yōu)?/span>ON，機(jī)械手進(jìn)入夾緊狀態(tài)，經(jīng)過1.7s后，機(jī)械手夾緊工件開始上升。這樣，系統(tǒng)就會(huì)按工序一步一步向前運(yùn)行。當(dāng)機(jī)械手在M18步返回原位時(shí)，X4為OFF，其動(dòng)合觸點(diǎn)斷開，此時(shí)不是連續(xù)工作方式，因此機(jī)械手不會(huì)連續(xù)運(yùn)行。

系統(tǒng)處于連續(xù)方式時(shí)， X4為ON ，它的動(dòng)合觸點(diǎn)閉合，在初始步時(shí)按下起動(dòng)按鈕X6，M1得電自保持，選擇連續(xù)工作方式，其它工作過程與單周期方式相同。按下停止按鈕X7后，M1變?yōu)?/span>OFF，但系統(tǒng)不會(huì)立即停下，在完成當(dāng)前的工作周期后，機(jī)械手最終停在原位。

2.3.2 基本指令配合步進(jìn)指令的編程方法

運(yùn)用步進(jìn)指令編寫機(jī)械手順序控制的程序比用基本指令更容易、更直觀。在機(jī)械手的控制系統(tǒng)中，手動(dòng)和回原位工作方式用基本指令很容易實(shí)現(xiàn)，這里不重復(fù)。只介紹圖10-15所示的順序功能圖，該圖實(shí)現(xiàn)了機(jī)械手的自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行。圖中特殊輔助繼電器M8002僅在運(yùn)行開始時(shí)接通。S0為初始狀態(tài)，對(duì)應(yīng)回原位的程序。在選定連續(xù)工作方式后，X4為ON，按下回原位按鈕X5，能保證機(jī)械手的初始狀態(tài)在原位。當(dāng)機(jī)械手在原位時(shí)，夾鉗松開Y4為OFF，上限位X17、左限位X21都為ON，這時(shí)按下起動(dòng)按鈕X6，狀態(tài)由S0轉(zhuǎn)換到S20，Y0線圈得電，機(jī)械手下降。當(dāng)機(jī)械手碰到下限位開關(guān)X16時(shí)，X16變?yōu)?/span>ON，狀態(tài)由S20轉(zhuǎn)換為S21，Y0線圈失電，機(jī)械手停止下降，Y4被置位，夾鉗開始夾持，定時(shí)器T0啟動(dòng)，經(jīng)過1.7s后，定時(shí)器的觸頭接通，狀態(tài)由S21轉(zhuǎn)換為S22，機(jī)械手上升。系統(tǒng)如此一步一步按順序運(yùn)行。當(dāng)機(jī)械手返回到原位時(shí)X21變?yōu)?/span>ON，狀態(tài)由S27轉(zhuǎn)換為S0，機(jī)械手自動(dòng)進(jìn)入新的一次運(yùn)行過程。因此機(jī)械手能自動(dòng)連續(xù)運(yùn)行。從圖10-15所示的順序功能圖中可以看出，每一狀態(tài)繼電器都對(duì)應(yīng)機(jī)械手的一個(gè)工序，只要弄清工序之間的轉(zhuǎn)換條件及轉(zhuǎn)移方向就很容易、很直觀的畫出順序功能圖。其對(duì)應(yīng)的步進(jìn)指令梯形圖也很容易畫出。

2.3.3 基本指令、初始狀態(tài)指令和步進(jìn)指令配合的編程方法

初始狀態(tài)指令順序控制的程序如圖10-16所示。圖（a）為初始化程序，它保證了機(jī)械手必須在原位才能進(jìn)入自動(dòng)工作方式。圖（b）為手動(dòng)方式程序，機(jī)械手的夾緊、放松及上下左右移行由相應(yīng)的按鈕完成。在圖（c）回原位方式程序中，只需按下回原位按鈕即可。圖中除初始狀態(tài)繼電器外，其它狀態(tài)繼電器應(yīng)使用回零狀態(tài)繼電器S10~ S19。圖（d）為自動(dòng)方式程序，M8041和M8044都是在初始化程序中設(shè)定的，在程序運(yùn)行中不再改變。

下面是圖10-16對(duì)應(yīng)的語句表程序。

2.4  運(yùn)行并調(diào)試程序

2.4.1  基本指令順序控制程序

(1) 將梯形圖程序輸入到計(jì)算機(jī)。

(2) 對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。

a．將轉(zhuǎn)換開關(guān)SA旋至“手動(dòng)"檔，按下相應(yīng)的動(dòng)作按鈕，觀察機(jī)械手的動(dòng)作情況；

b．將轉(zhuǎn)換開關(guān)SA旋至“回原位"檔，按下回原位按鈕，觀察機(jī)械手是否回原位；

c．將SA旋至“單步"檔，每按起動(dòng)按鈕，觀察機(jī)械手是否向前執(zhí)行下一動(dòng)作；

d．將SA旋至“單周期"檔，每按一次起動(dòng)按鈕，觀察機(jī)械手是否運(yùn)行一個(gè)周期就停下；

e．將SA旋至“連續(xù)"檔，按下起動(dòng)按鈕，觀察機(jī)械手是否連續(xù)運(yùn)行。

(3) 記錄調(diào)試程序的結(jié)果。

2.4.2  基本指令與步進(jìn)指令控制程序

(1) 將順序功能圖轉(zhuǎn)換為梯形圖輸入到計(jì)算機(jī)。

(2) 對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行。

將轉(zhuǎn)換開關(guān)SA旋至“連續(xù)"檔，先按回原位按鈕，再按起動(dòng)按鈕，觀察機(jī)械手是否連續(xù)運(yùn)行。

(3) 記錄調(diào)試程序的結(jié)果。

2.4.3  基本指令、初始狀態(tài)指令配合步進(jìn)指令順序控制程序

(1) 將控制程序輸入到計(jì)算機(jī)。

(2) 對(duì)程序進(jìn)行調(diào)試運(yùn)行與基本指令順序控制程序的相同。

(3) 記錄調(diào)試程序的結(jié)果。

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系統(tǒng)存儲(chǔ)卡

系統(tǒng)存儲(chǔ)卡在設(shè)備的操作界面中不可見。必須將它插入規(guī)定的插槽內(nèi)，操作設(shè)備才能識(shí)別。精智面板存儲(chǔ)卡插槽的位置如下圖所示（其中②為系統(tǒng)存儲(chǔ)卡的位置）：

西門子TP1500顯示屏
圖2存儲(chǔ)卡插槽的位置

2 測(cè)試環(huán)境
軟件：WinCC Professional V11 sp2 update5  簡(jiǎn)稱 V11
            WinCC Profressional V12 sp1 ypdate4 簡(jiǎn)稱 V12
            WinCC Profressional V13 簡(jiǎn)稱 V13
硬件：TP900&KTP700、系統(tǒng)存儲(chǔ)卡(格式為FAT32)

3 如何備份
首先放置系統(tǒng)存儲(chǔ)卡到設(shè)備的相應(yīng)插槽，如果使用的軟件版本是 V11,請(qǐng)?jiān)谠O(shè)備控制面板的“OP Properties"選項(xiàng)卡“System Card"中激活服務(wù)方案。如下圖所示：

圖3激活服務(wù)方案

如果使用的軟件版本是 V12或 V13，請(qǐng)?jiān)谠O(shè)備控制面板的“Service & Commissioning"選項(xiàng)卡“Automatic Backup"中激活服務(wù)方案。如下圖所示：

圖4激活服務(wù)方案

當(dāng)插入系統(tǒng)存儲(chǔ)卡后，激活服務(wù)方案。設(shè)備會(huì)彈出如下界面：

圖5使用系統(tǒng)卡

點(diǎn)擊“Continue"執(zhí)行備份，會(huì)彈出備份過程畫面。如下圖所示：

圖6 備份

該進(jìn)度執(zhí)行完后，設(shè)備會(huì)自動(dòng)重新啟動(dòng)。至此完成了程序的*備份。并且設(shè)備的服務(wù)方案處于激活狀態(tài)，系統(tǒng)存儲(chǔ)卡上的數(shù)據(jù)會(huì)連續(xù)自動(dòng)更新。用戶可以在設(shè)備控制面板中查看狀態(tài)。如下圖所示：

圖7 系統(tǒng)存儲(chǔ)卡狀態(tài)（V11）

圖8系統(tǒng)存儲(chǔ)卡狀態(tài)（V12或V13）

如果要取出系統(tǒng)存儲(chǔ)卡，請(qǐng)首先點(diǎn)擊圖7或圖8中的“Safely remove"按鈕。當(dāng)出現(xiàn)如下提示時(shí)再取出系統(tǒng)存儲(chǔ)卡。
此時(shí)系統(tǒng)存儲(chǔ)卡上已經(jīng)包含了備份的信息。

圖9安全取出存儲(chǔ)卡

4 如何恢復(fù)
執(zhí)行恢復(fù)操作之前請(qǐng)確保新設(shè)備上的服務(wù)方案已經(jīng)激活。參照?qǐng)D3或圖4所示。當(dāng)把包含有程序備份的系統(tǒng)存儲(chǔ)卡插入新設(shè)備后，
如果新設(shè)備上沒有運(yùn)行程序，啟動(dòng)設(shè)備會(huì)出現(xiàn)如下提示界面：

圖10 備份界面

如果新設(shè)備上有已經(jīng)運(yùn)行的程序，系統(tǒng)會(huì)提醒是否執(zhí)行對(duì)當(dāng)前設(shè)備上程序的備份。在此處可以選擇把當(dāng)前運(yùn)行的程序備份到
另外的卡上（X51插槽或 USB接口上的存儲(chǔ)卡）。如果想備份當(dāng)前的程序，激活“Start Backup"后系統(tǒng)會(huì)列出當(dāng)前可用的存儲(chǔ)卡。
選擇相應(yīng)的存儲(chǔ)卡，然后點(diǎn)擊“Continue"按鈕，系統(tǒng)會(huì)先備份當(dāng)前設(shè)備上的程序，然后再接著執(zhí)行恢復(fù)。如下圖所示：

圖11 備份界面

如果不想備份當(dāng)前設(shè)備上運(yùn)行的程序，直接點(diǎn)擊上述界面的“Continue"按鈕，系統(tǒng)就會(huì)執(zhí)行恢復(fù)。恢復(fù)界面如下圖所示：

圖12 恢復(fù)