ABB COMMANDER 150 控制器

ABB COMMANDER 150 控制器

在注塑機中，應用為廣泛的控制規律為比例、積分、微分控制，簡稱PID控制。當注塑機壓力，速度及溫度實際參數不能*可靠掌握，或得不到精確的數學模型，控制理論的其它技術難以采用時，參數必須依靠經驗和現場調試來確定，這時應用PID控制技術為方便。即當我們不*了解注塑時實際的壓力，速度，溫度﹐或不能通過有效的測量手段來獲得上述參數時，適合用PID控制技術。PID控制，實際中也有PI和PD控制。PID控制就是根據系統的誤差，利用比例、積分、微分計算出控制量進行控制的。 　　比例（P）控制 　　比例控制是一種簡單的控制方式。其控制的輸出與輸入誤差信號成比例關系。當僅有比例控制時系統輸出存在穩態誤差（Steady-state error）。 　　積分（I）控制 　　在積分控制中，控制系統的輸出與輸入誤差信號的積分成正比關系。對一個注塑機控制系統，如果在進入穩態后存在穩態誤差，則稱這個控制系統是有穩態誤差的或簡稱有差系統（System with Steady-state Error）。為了消除穩態誤差，在注塑機壓力，速度，溫度控制中必須引入“積分項"。積分項對誤差取決于時間的積分，隨著時間的增加，積分項會增大。這樣，即便誤差很小，積分項也會隨著時間的增加而加大，它推動注塑機電腦的輸出增大使穩態誤差進一步減小，直到等于零。因此，比例 積分(PI)控制，可以使注塑機系統在進入穩態后無穩態誤差。 　　微分（D）控制 　　在微分控制中，注塑機電腦中壓力，速度，溫度的信號輸出與輸入誤差信號的微分（即誤差的變化率）成正比關系。 注塑機電腦在克服誤差的調節過程中可能會出現振蕩甚至失穩。其原因是由于存在有較大慣性組件（環節）或有滯后(delay)組件，具有抑制誤差的作用，其變化總是落后于誤差的變化。解決的辦法是使抑制誤差的作用的變化“超前"，即在誤差接近零時，抑制誤差的作用就應該是零。這就是說，在控制器中僅引入“比例"項往往是不夠的，比例項的作用僅是放大誤差的幅值，而目前需要增加的是“微分項"，它能預測誤差變化的趨勢，這樣，具有比例 微分的注塑機電腦，就能夠提前使抑制誤差的控制作用等于零

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