西門子變頻器6SE6440-2UE31-8DA1

MICROMASTER 系列變頻器可滿足 0.12 kW 至 250 kW 功率范圍的驅動應用要求：從采用電壓-頻率控制（V/f 控制）的簡單應用，直至采用閉環矢量控制和編碼器反饋的復雜應用。

使用西門子的 MICROMASTER 420，這不會成為問題，因為這是一款適用于三相電網且可進行現場總線連接的通用型變頻器。這種變頻器具有模塊化的設計，各種選件可對廣泛的標準功能加以補充。您只需將操作員面板和通訊模塊插入即可，無需使用任何工具

由驅動系統執行的每個任務都具有自身的特定要求。因此，需要提供可方便而靈活地加以調整以應對各種挑戰的變頻器解決方案。西門子的模塊化 MICROMASTER 430 變頻器就擁有這種靈活性。它專門用于工業領域內的泵和風機，可執行相似應用中的廣泛任務。與 MICROMASTER 420 相比，這種變頻器能效更高，輸入與輸出更多，并且操作員面板經過優化，可在手動和自動操作模式之間切換。

在變頻器領域，也存在著一些難以控制的東西。直到西門子功能強大的變頻器問世之后，情況才有了改觀。MICROMASTER 440 是專門針對與通常相比需要更加廣泛的功能和更高動態響應的應用而設計的。這些高級矢量控制系統可確保一致的高驅動性能，即使發生突然負載變化時也是如此。由于具有快速響應輸入和定位減速斜坡，因此，甚至在不使用編碼器的情況下也可以移動至目標位置。該變頻器帶有一個集成制動斬波器，即使在制動和短減速斜坡期間，也能以突出的精度工作。所有這些均可在 0.12 kW (0.16 HP) 直至 250 kW (350 HP) 的功率范圍內實現

西門子變頻器6SE6440-2UE31-8DA1

S7-200 SMART通過 Modbus RTU通信實現V90內部位置控制的MDI功能

V90 PTI 固件版本 1.05 以上開始，伺服驅動器提供了 Modbus RTU 通信功能。PLC可以通過Modbus的FC3及 FC6功能代碼讀取或寫入伺服驅動的寄存器，S7-200 SMART 可通過標準的Modbus功能塊完成發送伺服驅動器的控制指令及讀寫驅動的參數。
1. 通信連接

V90 伺服驅動通過 RS485 接口（X12）使用 MODBUS 協議與 PLC RS485 （端口 0） 進行通訊

2. 通過 Modbus 通信實現 V90 內部位置控制的 MDI 功能控制

(1) V90 Modbus 寄存器說明

對于不同固件版本V90 PTI,內部控制的控制數據寄存器是不同的。

對于FW V1.07及后續版本：

對于FW V1.07以前版本：

IPOS控制模式寄存器 40100控制字的定義:

3. V90參數設置

按照下表設置伺服驅動器的相關參數：

4. PLC 的編程

1.初始化Modbus通信接口，需確保 PLC 的波特率與驅動設置一致，設置 PLC 校驗方式為偶校驗（parity = 2）。

2.通過寄存器 40100 寫入需要的控制字。必須設置寄存器 40100 的位 10 為 1 以允許PLC 控制驅動。使能驅動器，先將16進制數 40E 寫入寄存器 40100 中，然后再寫入40F。

3.如果需要對帶增量編碼器驅動執行回參考點操作，保持驅動為伺服使能狀態，可通過寫控制字 40100 第13位，執行回參考點操作。

4.通過MBUS_MSG功能塊，將位置設定值、速度設定值及加速度減速度倍率寫入寄存器 40102、40103、40104、40105、40934 和40935 中。

5.MDI相對定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=0選擇相對定位模式(40F)
(2) 控制字的位5=0，設置使用上升沿來接收MDI 設定值(40F)
(3) 將寄存器寫入需要的值 (如40934及40935寫入十進制的10000(100%),40104/40105寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值) 后，通過PLC發送控制字的位4上升沿來接收設定值，驅動進行MDI運行(41F)。

MDI定位的40100控制寄存器操作：
(1) 在IPos 控制模式中，控制字的位6=1來選擇定位模式(44F)
(2) MDI設定值的生效有兩種：
MDI設定值立即生效： 控制字的位5=1，設置接收的MDI設定值立即生效(46F)；
上升沿來接收MDI設定值：控制字的位5=0，設置使用上升沿來接收MDI 設定值(44F)
(3) 將寄存器寫入需要的值 (如40934及40935寫入十進制的10000(100%),40104/40105寫入MDI速度值，40102/40103寫入MDI的位置值)后，如果是MDI設定值立即生效，則驅動進行MDI運行。如果是通過上升沿接收MDI設定值，則通過PLC發送控制字的位4的上升沿來接收設定值(45F)，驅動進行MDI運行。