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 運動控制器是運動控制系統的核心部件。國內的運動控制器大致可以分為3類：
第1類是以單片機等微處理器作為控制核心的運動控制器。這類運動控制器速度較慢、精度不高、成本相對較低，只能在一些低速運行和對軌跡要求不高的輪廓運動控制場合應用。
第2類是以芯片（ASIC）作為核心處理器的運動控制器，這類運動控制器結構比較簡單，大多只能輸出脈沖信號，工作于開環控制方式。由于這類控制器不能提供連續插補功能，也沒有前饋功能，特別是對于大量的小線段連續運動的場合不能使用這類控制器。
第3類是基于PC總線的以DSP或FPGA作為核心處理器的開放式運動控制器。這類開放式運動控制器以DSP芯片作為運動控制器的核心處理器，以PC機作為信息處理平臺，運動控制器以插件形式嵌入PC機，即“PC+運動控制器”的模式。這樣的運動控制器具有信息處理能力強，開放程度高，運動軌跡控制準確，通用性好的特點。但是這種方式存在以下缺點：運動控制卡需要插入計算機主板的PCI或者ISA插槽，因此每個具體應用都必須配置一臺PC機作為上位機。這無疑對設備的體積、成本和運行環境都有一定的限制，難以獨立運行和小型化。

在18世紀的時候，科學家們還認為電和磁是風馬牛不相及的兩種物理現象。1820年丹麥物理學家奧斯特發現電流的磁效應后，1831年英國物理學家法拉第又發現了電磁感應現象。這些發現證實了電能和磁能可以相互轉化，這也為后來的電動機和發電機的誕生奠定了基礎；人類則因這些發明創造從此邁入電氣時代。19世紀30年代，美國物理學家約瑟夫·亨利在研究電路控制時利用電磁感應現象發明了繼電器。早的繼電器是電磁繼電器，它利用電磁鐵在通電和斷電下磁力產生和消失的現象，來控制高電壓高電流的另一電路的開合，它的出現使得電路的遠程控制和保護等工作得以順利進行。繼電器是人類科技*的一項偉大發明創造，它不僅是電氣工程的基礎，也是電子技術、微電子技術的重要基礎。
繼電器是具有隔離功能的自動開關元件，廣泛應用于遙控、遙測、通訊、自動控制、機電一體化及電力電子設備中，是重要的控制元件之一。 [3] 
繼電器一般都有能反映一定輸入變量（如電流、電壓、功率、阻抗、頻率、溫度、壓力、速度、光等）的感應機構（輸入部分）；有能對被控電路實現“通”、“斷”控制的執行機構（輸出部分）；在繼電器的輸入部分和輸出部分之間，還有對輸入量進行耦合隔離，功能處理和對輸出部分進行驅動的中間機構（驅動部分）。 [3] 
作為控制元件，概括起來，繼電器有如下幾種作用： [3] 

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