伺服維修，虎門伺服報警維修

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松下A6伺服故障代碼及處理方法

Err 11.0 控制電源不足電壓保護
原因：
控制電源整流位置的P-N間的電壓低于規定值。
100V的產品：約DC70V（約AC50V）
200V的產品：約DC145V（約AC100V）
400V的產品：約DC15V
①  電源電壓低。發生瞬間停電
②  電源容量不足…受主電源接通時的突入電流影響，電源電壓下降。
③  驅動器故障（電路故障）
處理：
100V，200V產品：
測定連接器及端子臺的L1C-L2C線電壓。
400V的產品：
測定連接器及端子臺的24V-0V線電壓。
①  提升電源電壓的容量。更換電源。
②  提高電源容量。
③  更換新的驅動器。

Err 12.0 過壓保護
原因：
整流位置的P-N間電壓高于規定值。
100V的產品：約DC200V（約AC140V）
200V的產品：約DC400V（約AC280V）
400V的產品：約DC400V （約AC560V）
①  電源電壓超過允許輸入電壓范圍。由于無功補償電容器或UPS（無停電電源裝置）造成的電壓跳起。
②  再生電阻的斷線
③  外置再生電阻不匹配，導致無法吸收再生能量。
④  驅動器故障（電路故障）
處理：
測定連接器及端子臺的L1，L2，L3線電壓。
①  輸入正確的電壓，拆除無功補償電容器。
②  用萬用表測量驅動器端子P-B間的外置電阻的電阻值，∞標識斷線。應更換外置電阻。
③  變更為所再生電阻值瓦數。
④  更換新的驅動器。

Err12過電壓保護：
原因：
逆變器P-N間電壓超過規定值。
①  源電壓超過允許輸入電壓范圍。無功補償電容器和UPS（無間斷電源）造成的電壓反彈。
②  再生放電電阻斷線。
③  位置再生放電電阻不匹配，導致無法吸收再生電能
④  驅動器故障（回路故障）
處理：
  測量連接器（L1、L2、L3）的線間電壓。
①  輸入正確電壓，拆除無功補償電容器。
②  用測試儀測量驅動器端子B1-B2間外接的電阻值，如為∞則為斷線。應更換外置電阻。
③  改變所定再生放電電阻值，W數。
④  更換新的驅動器。

Err13.0 主電源不足電壓保護（PN）； Err13.1 主電源不足電壓保護（AC）
原因：
在Pr5.08=1時，L1-L2間瞬停時間超過Pr5.09所設定的時間。或在伺服開啟中，在主電源整流位置的P-N間電壓低于規定值。
100V的產品：約DC80V（約AC55V）
200V的產品：約DC110V（約AC75V）
400V的產品：約DC180V（約AC125V）
①  電源電壓低。發生瞬間停電
②  發生瞬間停電
③  電壓容量不足…受主電源接通時的突入電流影響，導致電源電壓下降。
④  缺相…三相輸入規格的驅動器在單相電源下動作。
⑤  驅動器故障（電路故障）
處理：
測量連接器及端子臺的L1，L2，L3的線間電壓。
①  提升電源電壓的容量。更換電源。排除遺漏主電源電磁接觸器的原因，再次接通電源。
②  嘗試將Pr5.09設定延長。正確設定電源各相。
③  提升電源容量。電源容量參照P.2-10準備篇「適應驅動器的外圍設備一覽表」。
④  正確連接電源的各相（L1，L2，L3）。單相100V及單相200V使用L1。L3。
⑤  更換新的驅動器。

Err 14.0 過電流保護；Err14.1  IPM異常保護
原因：
在逆變器上流動電流超過規定值。
①  驅動器故障（電路，IGBT的部品不良等）
②  電機電纜U，V，W短路。
③  電機電纜接地。
④  電機燒毀。
⑤  電機電纜接觸不良。
⑥  由于頻繁接通，關閉伺服，導致動態制動器用的繼電器熔化。
⑦  脈沖輸入和驅動器開啟的時間同步或者脈沖輸入過快。
⑧  動態制動器電路過熱導致溫度保修死斷線。（僅E，F型）
⑨  功率模塊過熱保護。
處理：
檢查電機電纜是否短路等。
①  拆除電機電纜，接通伺服，如果立即發生故障，則需更換新的驅動器。
②  檢查電機電纜連接U，V，W是否短路，連接器導線是否有毛刺等。正確連接電機電纜。
③  檢查電機的各條電纜之間的絕緣電阻。絕緣不良時請更換新電機。
④  檢查電機的各條電纜間的電阻是否平衡，如不平衡，則需更換電機。
⑤  檢查電機連接部U，V，W的連接器插頭是否脫落，如果松動，脫落，則應緊固。
⑥  更換驅動器。請勿通過接頭，切斷伺服進行運轉，停止操作。
⑦  接通伺服100ms以后，再輸入指令。
⑧  更換驅動器。
⑨  提升驅動器，電機容量。延長加減速時間。減小負載。
Err14（A4、A系列）Err 14.0、Err14.1（A5、A5Ⅱ、A6系列）

Err 15.0 過熱保護
原因：
驅動器的散熱器、功率元件的溫度超過規定值。
①  驅動器的周圍溫度超過規定值。
②  過負載。
處理：
①  改善驅動器的周圍溫度及冷卻條件。
②  提高驅動器、電機容量。
延長加減速時間。降低負載。


Err 16.0 過載保護1（過負載保護1）、Err 16.2 過載保護2（過負載保護2）
原因：
轉矩指令值超過Pr5.12（過載等級設置）設定的過載水平是，根據后述時限特性激活過載保護。
①  負載過重，有效轉矩超過額定轉矩，長時間持續運轉。
②  增益調整不良導致振蕩，振動。電機出現振動，異常聲音。Pr0.04（慣量比）的設定值異常。
③  電機布線錯誤，斷線。
④  機械受到碰撞，突然負載變重，發生扭轉纏繞。
⑤  電磁制動器處于動作狀態。
⑥  在復數臺機械布線中，誤將電機電纜連接到其它軸，錯誤布線。
⑦  Pr5.12（過載等級設置）低。
處理：
以PANATERM的波形圖形畫面檢查轉矩（電流）波形是否發生振蕩，是否上下晃動過大。通過PANARWRM檢查過載報警顯示及負載率。
①  加大驅動器，電機的容量。延長加減速時間，減低負載。
②  重新調整增益。
③  按布線圖正確連接電機線路。更換電纜。
④  排除纏繞因素。減輕負載。
⑤  測量制動器端子的電壓。斷開制動器。
⑥  將電機電纜，編碼器連線正確連接到各自的對應軸上。
⑦  設定Pr5.12（過載等級設置）為0
  

8 ）在伺服ON 后至少等待100ms 再輸入脈沖指令。

過載  16

轉矩指令實際值超過參數Pr72設定的過載水平時，按照電機的過載保護時限特性，過載保護功能激活。

1 ）電機長時間重載運行，其有效轉矩超過了額定值。

2 ）增益設置不恰當，導致振動或振蕩。電機出現震動或異常響聲。 參數Pr20（慣量比）設得不正確。

3 ）電機電纜連接錯誤或斷開。

4 ）機器碰到重物，或負載變重，或被纏繞住。

5 ）電磁制動器被接通制動（ON）。

6 ）多個電機接線時，某些電機電纜接錯到了別的軸上。 用PANATERM 波形圖功能監測轉矩（電流）的振蕩或波動。檢查 PANATERM 上的過載報警顯示內容和負載率。

1 ）增大驅動器與電機的容量。 延長加／減速時間。減輕負載。

2 ）重新調整增益。

3 ）按照接線圖，正確連接電機電纜。

4 ）清除纏繞物。減輕負載。

5 ）測量施加到制動器上的電壓。斷開其連接。

6 ）將電機電纜和編碼器電纜正確的連接到對應的軸上。

?   過載時間t：t（s）=-過載時間常數（s）×In（1－過載水平（%）/轉矩指令（%））。過載時間常數取決于電機特性。

編碼器 通訊數據出錯 23 *

主要是噪聲引起了一個錯誤數據，數據不能被發送到驅動器。即使編碼器電纜已連接，但通訊的數據有問題。

?   確保編碼器電源電壓是DC5V±5 ％（4.75 ～5.25V），尤其是電纜很長時必須特別注意。

?   如果電機電纜與編碼器電纜捆綁在一起，請分隔開來布線。

?   參照接線圖，將屏蔽線接到FG上。

EEPROM 校驗碼出錯 37 *

電源接通瞬間從 EEPROM 讀取數據時，EEPROM 的校驗碼受損。

伺服驅動器可能有故障，請換用新的。并將此臺驅動器送經銷商檢修。