電裝機器人歐洲公司提供“Command Slave”功能包允許用戶使用 SIMATIC 控制器通過 RC8-A 控制器對電裝機器人進行基本的運動層級上的控制
機器人或機器人控制器通過 PROFINET 的 GSDML 文件在 SIMATIC 控制器的硬件組態中組態成遠程 IO 站。這就充分利用了 PROFINET 的優勢來實現機器人和 SIMATIC 控制器之間的數據交換。
圖. 01
PLC 程序通過 "Command Slave" 功能包提供的功能庫對機器人進行控制。這些功能塊遵循類似于 PLCopen 的標準，與 SIMATIC CPU 集成的運動控制功能相似。機器人可以通過庫里的功能塊進行啟動和監控，并執行基本的運動指令，如點到點運動、直線或圓周運動等。
機器人受機器人控制器控制， "Command Slave" 功能包包含一個命令注釋器并安裝在機器人控制器上，用于將PLC程序命令傳送給機器人。這就確保 RC8-A 機器人控制器的所有運動功能和相關的安全功能為可用狀態，并且機器人可以獨立于 SIMATIC CPU 負荷執行一般精度的運動功能。
"Command Slave" 功能包在所有裝有 RC8-A 控制器的機器人上都可使用。
圖. 02
當機器人運動是面向事件的并且適用于要執行的任務時，該功能包非常適用于各種手臂應用和簡單的輪廓線運動。
使用該功能包有如下優點:
- 所有功能組件，如 SIMATIC 控制器和機器人控制器都通過 PROFINET 連接。
- 機器人集成在 TIA 博途環境中。
- 機器人在工廠標準中的簡單集成，包括安全功能。
- 通過一臺 HMI 可以對整個工廠的所有機器人進行靈活的和故障安全的操作。
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