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西門子6SE7016-1EA61寫程序
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西門子6SE7016-1EA61寫程序
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說明
根據提示按下 MCP 上的‘CYCLE START’鍵啟動，HMI Operate 上顯示中的曲線。
可在自動伺服的任意步驟中按 MCP 上的“RESET"鍵，中斷。中斷后將會恢
復啟動前的原始數據。
11-7 第 11 章 驅動
11.4 單軸自動操作步驟
8） 進行中
9） 如果中對控制回路進行了，結果顯示在“控制器數據概覽"對話屏幕 7) 。
說明：
可以修改和檢查結果，并且接收或者拒絕自動的參數。也可通過軟鍵“波德圖"或“ 機
床數據"檢查結果。
11-8 第 11 章 驅動
11.4 單軸自動操作步驟
10） 按下“接收"保存自動結果。
11） 結果可保存為文件 14) 或生成報告 15)。
“控制器數據概覽"對話屏幕 7) 的向右擴展軟鍵’>>’，可選擇‘保存到文件’或‘生成報告’。
說明：結果和報告存儲在’HMI 數據/日志/’文件夾下。
11-9 第 11 章 驅動
11.5 插補軸組
11.5 插補軸組
11.5.1 插補軸組操作步驟
1)選擇“插補軸組"功能 2)選擇“通道" 3)“編輯&"選擇軸
6)檢查結果 5)按下“確認"，開始 4)選擇插補軸組方案
注：插補軸組的新名稱為：軌跡插補
11-10 第 11 章 驅動
11.5 插補軸組
11.5.2 插補軸組方案
在對話屏幕“插補軸組" 中通過軟鍵“選擇方案" 選擇插補軸組預定義方案。
插補軸組有三種預定義方案：
? 1102：對于所有軸采用等效時間常數(MD32800 或 MD32810)，適當 Kp 以匹配插
補軸組。
? 1103：對于所有軸采用等效時間常數(MD32800 或 MD32810)，以匹配插補軸組。
? 1104：通過自定義方案匹配插補軸組。
? 1105：通過保持各自的等效時間，但使用動態匹配因素(MD32910 或 MD32895)，*使用
方案 1105。
說明：
只有在單個軸都經過 AST 之后才可做插補軸。
和單軸類似，插補軸組結果可保存到文件或生成報告。
11.5.3 插補軸組結果
11-11 第 11 章 驅動
11.6 測量功能
11.5.4 插補軸組的原則
在 SW4.5 版本時，要求位置環增益*（按的 MD32200），而 SW4.7 版本允許不同的 Kv
值，而采用 MD32910 或 MD32895 等延時的來進行匹配。
前饋*（速度前饋或力矩前饋）：相同的 MD32620。
前饋時間常數可以不*（速度前饋或力矩前饋）。
對于速度前饋，參考模型須*；而對于力矩前饋，參考模型可以不同。
動態剛性控制 DSC *：相同的 MD32640。
11.6 測量功能
使用測量功能和伺服跟蹤功能，檢查各軸伺服的結果。
Operate 提供一系列測量和伺服跟蹤功能，可在屏幕上以圖形顯示各個控制環（電流環，速度環，
位置環）的時域特性和頻域特性，以及軸定位誤差，負載利用率等。
的前提條件：
? 選擇正確的操作(JOG，MDA 或 AUTO)
? 的測量參數 時，可以選擇下述任何一種中止：
? 觸及硬件限位開關
? 超過運行范圍
? 急停
? 復位（模組，通道）
? 驅動使能被取消
? 進給倍率 = 0%
? 軸停止的
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