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西門子擴展模塊6ES7531-7NF00-0AB0現(xiàn)場調(diào)試

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參考價 670
訂貨量 1
具體成交價以合同協(xié)議為準(zhǔn)
  • 型號 S7-1500
  • 品牌 Siemens/西門子
  • 廠商性質(zhì) 代理商
  • 所在地 上海市
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更新時間:2018-11-13 16:35:13瀏覽次數(shù):232

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西門子擴展模塊6ES7531-7NF00-0AB0現(xiàn)場調(diào)試
:1800弄(電子商務(wù)園)5005.
公司主營:西門子數(shù)控系統(tǒng),V20變頻器S7-200CN.S7-200smart.S7-300.S7-400.S7-1200.6ES5 ET200 人機界面,變頻器,DP總線,MM420 變頻器MM430 變頻器MM

詳細(xì)介紹

西門子擴展模塊6ES7531-7NF00-0AB0現(xiàn)場調(diào)試

7.4.1 PID 算法

在穩(wěn)態(tài)運行中,PID 控制器調(diào)節(jié)輸出值,使偏差 (e) 為零。 偏差是設(shè)定值

(SP)(所需工作點)與變量 (PV)實際工作點之差。 PID

控制的原理基于以下方程,輸出 M(t) 是比例項、積分項和微分項的函數(shù):輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項

M(t) = KC * e + KC 0t e dt + Minitial + KC * de/dt

其中:

M(t) 回路輸出(時間的函數(shù)

KC 回路增益

e 回路偏差(設(shè)定值與變量之差

Minitial 回路輸出的初始值

要在數(shù)字計算機中執(zhí)行該控制函數(shù),必須將連續(xù)函數(shù)量化為偏差值的周期采樣,并隨后計算輸出。 數(shù)字計算機進(jìn)行處理采用的相應(yīng)方程如下:

輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項

Mn = Kc * en + KI * 1nex + Minitial + KD * (en - en-1)

其中:

Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值

Kc 回路增益

en 采樣時間 n 時的回路偏差值

en-1 前一回路偏差值采樣時間 n - 1 

KI 積分項的比例常數(shù)

M initial 回路輸出的初始值

KD 微分項的比例常數(shù)

從該公式中可以看出,積分項是從第 1 次采樣到當(dāng)前采樣所有偏差項的函數(shù)。微分項是當(dāng)前采樣和前一次采樣的函數(shù),而比例項僅是當(dāng)前采樣的函數(shù)。

在數(shù)字計算機中,保存偏差項的所有樣本既不實際,也沒有必要。


因為從個樣本開始,每次對偏差進(jìn)行采樣時數(shù)字計算機都必須計算輸出值,因此僅需存儲前一偏差值和前一積分項值。

由于數(shù)字計算機解決方案具有重復(fù)特性,因此可以簡化在任何采樣時間都需計算的方程。簡化后的方程如下:

輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項

Mn = KC * en + KI * en + MX + KD * (en - en-1)

其中:

Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值

Kc 回路增益

en 采樣時間 n 時的回路偏差值

en-1 前一回路偏差值采樣時間 n - 1 

KI 積分項的比例常數(shù)

MX 前一積分項的值采樣時間 n - 1 

KD 微分項的比例常數(shù)

CPU 使用以上簡化方程的改進(jìn)方程計算回路輸出值。 改進(jìn)的方程如下: 輸出 = 比例項 + 積分項 + 微分項

Mn = MPn + MIn + MDn

其中:

Mn 采樣時間 n 時的回路輸出計算值

MPn 采樣時間 n 時回路輸出的比例項值

MIn 采樣時間 n 時回路輸出的積分項值

MDn 采樣時間 n 時回路輸出的微分項值


在2016年,圣泰機械的打捆機被譽為年度快的機器,因其在生產(chǎn)中一直沿著消費者使用更便利的心理,德國Index公司推出的車削中心是模塊化結(jié)構(gòu),該中心能夠完成車削、銑削、鉆削、滾齒、磨削、激光熱處理等多種工序,但由于技術(shù)和資金上的挑戰(zhàn),目前上非常。今年上半年,事實上,生產(chǎn)業(yè)的介入除了幫助企業(yè)成本、效率,更重要的是搶占微笑曲線兩端、延伸產(chǎn)業(yè)鏈長度,他們在柴油機設(shè)計、試驗等方面的技術(shù)非常出色,但Avl并不柴油機,而是出柴油機的技術(shù);在工業(yè)機器人方面并非主流,

 

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