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詳細介紹
利用TOF技術成像的設備被稱為TOF相機(或TOF攝像頭)， TOF相機與普通機器視覺成像過程也有類似之處，都是由光源、光學部件、傳感器(TOF芯片)、控制電路以及處理電路等幾部單元組成。這種技術跟3D激光傳感器原理基本類似，只不過3D激光傳感器是逐點掃描，而TOF相機則是同時得到整幅圖像的深度信息。
?移動機器人要想實現安全避障第壹步便是對環境進行感知。就繞障來說，移動機器人需要通過傳感器實時獲取自身周圍障礙物信息，包括尺寸、形狀和位置等信息。在避障方式上，各家的避障傳感器種類繁多，但無外乎單點紅外傳感器，單線激光雷達、超聲波傳感器、碰撞條以及視覺傳感器。
用于3D視覺避障的技術種類繁多：結構光3D視覺技術，通常無法在強環境光下工作，甚至長時間工作都會存在測距不準的情況；雙目3D視覺技術的難點在于雙目匹配的復雜性和魯棒性較差，在黑暗無光的情況下實現不了避障；基于TOF的視覺避障技術則因為計算復雜度較低、魯棒性較高、環境光抑制能力較好而成為移動機器人避障*。
TOF避障相機技術參數：
| LXPS-DS3110-U | LXPS-DS3210-U | LXPS-DS3120-E | LXPS-DS3221-U/E |
測距范圍 | 0.2-3m （遠測距5m） | 0.1-3m （遠測距5m） | 0.5-6m （遠測距12m） | 0.1-12m （遠測距30m） |
測距精度 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 | 1% @ 2m 70% 反射率 | 1% @ 1m 70% 反射率 |
視場角 | 72°X 55° | 110°X 82° | 72°X 55° | 110°X 82° |
分辨率 | 320*240 | 320*240 | 320*240 | 320*240 |
幀率 | 20fps | 20fps | 20fps | 20fps |
數據接口 | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet | USB3.0/Ethernet |
相機尺寸 | 43×78×38mm | 30×58×29mm | 43×78×38mm | 43×78×38mm |
運行環境 | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ | -10℃-70℃ |
陽光抑制 | 50klux | 50klux | 50klux | 50klux |
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