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西門子PLC在機械手控制方案的應用

機械手在原點位檢測到工件時按啟動按鈕．下降電磁閥通電．機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關。下降電磁閥斷電，下降停止：同時信捷PLC接通夾緊電磁閥。機械手夾緊。夾緊后。上升電磁閥通電。機械手上升。上升到頂時，碰到上限位開關。上升電磁閥斷電。上升停止；同時接通右移電磁閥．機械手右移到位時，碰到右限位開關，右移電磁閥斷電，右移停止。若此時右工作臺上無工件。則光電開關接通。下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關，下降電磁閥通電。下降停止．同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時．碰到左限位開關，左移電磁閥斷電。左移停止．此時機械手經過8步動作完成一個周期的動作。

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2 輸入、輸出端子的分配

機械手控制系統所采用的可編程控制器是德國西門子公司生產的S7-200西門子PLC該機械手控制系統。一共使用了14個輸入量。6個輸出量。端子地址分配如表1所示。

3 自動操作程序設計

機械手自動操作采用MT8100ie流程如圖1所示。下降電磁閥通電，機械手下降。下降到底時。碰到下限位開關，下降電磁閥通電。下降停止．同時夾緊電磁閥斷電，機械手放松。放松后，上升電磁閥通電，機械手上升。上升到頂時．碰到左限位開關，左移電磁閥斷電。左移停止．此時機械手經過8步動作完成一個周期的動作。

3 自動操作程序設計

機械手自動操作流程如圖1所示

4 結語

可編程控制器西門子PLC以其豐富的I/O接口模塊和高可靠性。在機械手控制系統的設計中起到了十分重要的作用。但在西門子PLC控制的過程中，還有許多問題需要解決．本文就設計過程中的幾項關鍵問題提出了自己的一些看法．經實踐證明。可以有效地提高系統的抗干擾能力。對西門子PLC讀、寫，事件響應等通信時間可進行控制．取得了良好的效果。