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費斯托FESTO氣動夾爪是能實現各種抓取功能，是現代氣動機械手的關鍵部件。其特點有：
1、所有的結構都是雙作用的，能實現雙向抓取，可自動對中，重復精度高。
2、抓取力矩恒定

<a>平行夾爪，<b>擺動夾爪。<c>旋轉夾爪<d>三點夾爪
1、雙曲柄  2、滾輪   3、環形槽   4、耳軸   5、環形槽（三條）  6、驅動輪  7、環形槽  8、曲柄

一、FESTO平行夾爪
如圖<a>所示平行夾爪的手指是通過兩個活塞動作的。每一活塞由一個滾輪和一個雙曲柄與氣動手指相連，形成一個特殊的驅動單元。這樣，氣動手指總是軸向對心移動，每個手指是不能單獨移動的。如是手指反向移動，則先前受壓的活塞處于排氣狀態，而另一個活塞處于受壓狀態。
如圖<e>動畫所示平行夾爪是由單活塞驅動，軸心帶動曲柄，兩片爪片上各有一個相對應的曲柄槽。為減小磨擦阻力，爪片與本體連接為鋼珠滑軌結構。
二、FESTO擺動夾爪（Y形夾爪）
如圖<b>所示擺動夾爪的活塞桿上有一個環槽，由于手指耳軸與環形槽相連，因而手指可同時移動且自動對中，并確保抓取力矩終恒定。
三、FESTO旋轉夾爪
如圖<c>所示旋轉夾爪的動作是按照齒條的嚙合原理工作的。活塞與一根可上下移動的軸固定在一起。軸的未端有三個環開槽，這些槽與兩個驅動輪的嚙合。因而，氣動手指可同時移動并自動對中，齒輪齒條原理確保了抓取力度始終恒定。
四、FESTO三點夾爪
如圖<d>所示三點夾爪的活塞上有一個環形槽，每一個曲柄與一個氣動手指相連，活塞運動能馬驅動三個曲柄動作，因而可控制三個手指同時打開和合攏。