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在PreScan GUI 中搭建道路及外界基本場景，在PreScan Viewer顯示3D視景

在建好的場景中添加車輛行人及相關傳感器來獲取目標信息

在Simulink中加載已建好工況中的各車輛行人及傳感器的模塊，利用傳感器模塊的輸出信息進行相關控制算法設計

將控制指令發給執行器，執行器可以是prescan中自帶的汽車模型，還可以是AMEsim、CarSim相關車輛動力學軟件建立的數學模型。

智能駕駛仿真實現

特點

1. 場景工況

交通要素數據庫
快速場景構建
Euro NCAP   ×11
NHTSA ×12
ISO ×19
ADAC ×9
eValue   ×4
Opendrive importer
OSM importer
IBEO importer
GIDAS/CIDAS importer

2. 傳感器&通訊

19種傳感器類型包括

Mono camera

Stereo camera
Fisheye camera
Radar
Lidar
Ultrasonic
Antenna
Radio
DSRC V2X
Lane marker sensor
Object sensor
Depth sensor

3. Matlab Simulink

基于Matlab Simulink平臺

4. 執行器&人機界面

車輛動力學模型

PreScan model
Coupling to 3rd party   model
AMESim
LMS Virtual.Lab Motion
CarSim
………

軟件詳細功能

特點描述

交通場景建模型

●Roads 道路模型

●Database of road types 道路數據庫

●Environment 環境模型

●Road users 道路使用者

●Weather & Lights 天氣光照

傳感器模型

●Camera, fisheye, mono, stereo

攝像頭、魚眼、單目及雙目攝像頭

●Radar 毫米波雷達
●Laser and lidar   激光雷達
●Ultrasonic   超聲波雷達
●V2X sensors   車車/車路通訊傳感器
●Ground truth sensors 真值傳感器
●Ground truth Sensor   真值傳感器

ADAS algorithm implementation   控制算法仿真集成

●Model in the Loop   模型在環

通過MatLab/Simulink平臺，可以引入各種編程工具開發的算法代碼。

●Hardware in the Loop   硬件在環

也可以直接引入ECU硬件，構成硬件在環試驗臺

Driver model駕駛員模型

●根據理想路徑以及車輛當前位置計算車輛轉角信號輸出。

●根據理想速度以及車輛當前速度計算油門、剎車信號。不再遵循原先定義的路徑。

●Driver in the loop   駕駛員在環

Vehicle actuation modelling   

車輛執行器建模

●2D bicycle dynamics model 2D動力學模型

●3D two track dynamics model 3D動力學模型
●6DOF sprung body à x, y, z, roll, pitch, yaw 六自由度車輛狀態計算
●Usage: on PreScan’s 3D roads (i.e. roads with a height profile)   適用PreScan 3D路面仿真

●3rd party dynamics model import 外部車輛動力學模型導入

Test Automation (TA) 自動化測試

●Select variables (GUI)   選擇自動化測試參數
●Set-up variables (MATLAB)   使用模板編寫自動化測試腳本
●Run test automation script (MATLAB)   運行腳本
●Compare results (MATLAB)   獲得自動化測試報告

Demos

●PreScan標準安裝包自帶128 個demo場景，所有的場景模型以及系統控制算法*對用戶 開放

●PreScan標準安裝包自帶19個智能駕駛系統傳感器

●PreScan標準安裝包自帶30多個智能控制算法模型，所有系統控制算法*對用戶開放、可編輯修改

●PreScan標準安裝包自帶43個交通道路參與者及執行器，并支持導入用戶自定義的第三方3D模型

●PreScan標準安裝包自帶134個ADAS仿真系統模型，這些案例所含的場景模型、系統控制算法、執行器模型*對用戶開放

功能插件

●大規模交通流自動生成器
●IBEO掃描數據自動轉換為PreScan仿真場景

●IBEO掃描數據自動轉換為PreScan仿真場景

●攝像頭物理模型
●基于統計學性能的雷達模型
●GIDAS事故數據庫自動導入PreScan仿真場景

●升級版車車通訊傳感器模型

●PreScan和PTV Vissim軟件耦合計算

在PreScan GUI 中搭建道路及外界基本場景，在PreScan Viewer顯示3D視景

在建好的場景中添加車輛行人及相關傳感器來獲取目標信息

在Simulink中加載已建好工況中的各車輛行人及傳感器的模塊，利用傳感器模塊的輸出信息進行相關控制算法設計

將控制指令發給執行器，執行器可以是prescan中自帶的汽車模型，還可以是AMEsim、CarSim相關車輛動力學軟件建立的數學模型。