德國大陸毫米波雷達SRR308短距汽車角雷達

SRR傳感器利用雷達輻射對周圍環境進行探測和分析。反射信號被處理，經過多

個步驟后，它們以Cluster和Object的形式呈現。Cluster是具有位置、速度和信號強度等信

息的雷達反射，每個周期都會對它們進行新的評估。與此相反，Object具有歷史和維度，它

們由被跟蹤的Cluster集群組成。

如圖- 1所示，目標位置信息以相對于傳感器的笛卡爾坐標系給出（雷達正面部分幾何中心為雷達傳感器坐標系原點）。目標速度是相對于假定的雷達所在車輛航向計算的。

本車航向由本車速度和偏航率（Yaw rate）信息確定，且假設雷達傳感器安裝在車輛前部、

車輛運動方向為縱向。如果雷達傳感器缺少本車速度和偏航率信息，則將其設置為默認值：

偏航率=0 deg/s、車輛速度=0 m/s，即雷達傳感器認為本車處于靜止狀態。

x軸和y軸確定的是雷達傳感器的水平面坐標系，x軸正向朝向雷達正面與雷達面法線重合，y軸正向并不一定朝向連接器，而要看具體雷達型號，其中ARS408和ARS404雷達確實是y軸正向指向雷達連接器方向，而SRR308的連接器朝下，與y軸呈90度。不過3種型號雷達規范安裝時其正面的激光印字都是正的（當然有的工業場景使用時可以不受此規范約束，按需決定雷達面法線及其連接器朝向，這時x軸和y軸與雷達的相對關系還是不變，只是x軸和y軸所在面就不是水平的了）。

德國大陸毫米波雷達SRR308短距汽車角雷達