巴魯夫成型外殼內(nèi)的磁致伸縮位移傳感器

六軸機(jī)械臂——較常見(jiàn)的工業(yè)機(jī)器人

1959年，George Devol和Joseph F·Engelberger發(fā)明了世界上*臺(tái)工業(yè)機(jī)器人，功能和人手臂功能相似，并命名為Unimate，意為“萬(wàn)能自動(dòng)”。生活中較常見(jiàn)的六軸機(jī)械臂就是一種典型的工業(yè)機(jī)器人，在自動(dòng)搬運(yùn)、裝配、焊接、噴涂等工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)有著廣泛的應(yīng)用。

在機(jī)械結(jié)構(gòu)上，該機(jī)器人具備6個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，*個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)可模擬人類(lèi)的腰轉(zhuǎn)動(dòng)作，第二、三個(gè)驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)分別模擬大臂和小臂動(dòng)作，后的第四、五、六驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)可實(shí)現(xiàn)人類(lèi)手腕的功能，運(yùn)動(dòng)靈活，可在其工作范圍內(nèi)可以完成任意定位和定向。六軸機(jī)械臂具備較好的通用性，在機(jī)械臂末端配合安裝末端執(zhí)行器，例如吸盤(pán)、夾具、手爪等，可適不同工業(yè)流程的需求，目前已是柔性制造和裝配生產(chǎn)線的中堅(jiān)力量。

巴魯夫成型外殼內(nèi)的磁致伸縮位移傳感器

七軸機(jī)械臂——可避障的機(jī)器人

七軸機(jī)械臂擁有7個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，可實(shí)現(xiàn)人類(lèi)手臂的真實(shí)還原。六軸機(jī)械臂已經(jīng)可以在空間任意位置和方向進(jìn)行定位，7自由度機(jī)械臂通過(guò)加入一個(gè)冗余的驅(qū)動(dòng)關(guān)節(jié)，具備更強(qiáng)的靈活性，實(shí)現(xiàn)在固定末端執(zhí)行器的情況下，調(diào)節(jié)機(jī)械臂形態(tài)，可對(duì)附近障礙物進(jìn)行有效避讓。冗余的驅(qū)動(dòng)軸使機(jī)械臂柔性更強(qiáng)，更適宜于人機(jī)交互協(xié)作使用。